En el campo de la teoría política y del derecho es usual distinguir entre dos grandes formas de control político: subordinación voluntaria e involuntaria. Mientras que parece ser claro que conceptos tales como poder o dominio, tiranía, despotismo, etc. se refieren en principio a formas de subordinación involuntaria, no es menos claro que la autoridad pertenece al género de la subordinación voluntaria. Se trata de una forma de sumisión o control que, en su caso central, cuenta con el apoyo y/o reconocimiento voluntario de sus súbditos. Sin embargo, la naturaleza precisa de este apoyo y/o reconocimiento voluntario ha sido materia controversial durante siglos.